Ktl-icon-tai-lieu

CHƯƠNG 3 ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU

Được đăng lên bởi quynjto
Số trang: 13 trang   |   Lượt xem: 675 lần   |   Lượt tải: 0 lần
CHƯƠNG 3
ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU

TS. PHẠM HUY HOÀNG

Chương 3:

Động lực học cơ cấu
I. Mở đầu:

1. Phân lọai lực:
a. Ngọai lực: Lực phát động; Lực cản kỹ thuật (lực
cản có ích); Lực ma sát do môi trường; Trọng lực
các khâu; Lực quán tính - Ngọai lực “giả”.
b. Nội lực: Áp lực khớp động; Lực ma sát trong
khớp.

TS. Phạm Huy Hoàng

1

* Lực quán tính - Ngọai lực “giả”:

r
F2

r M2
F1

r
r
r
∑ Fi = mi aSi ; ∑ M i + ∑ M F = J iε i
i
i
i
i

Si

i
M1

Lực quán tính:
r
r
Fqt = − mi aSi ; M qt = − J iε i
i
i

r
aSi

r r
r
∑ Fi + Fqti = 0; ∑ M i + M F + M qti = 0
i
i
i

M1

r
F3

r
F4

r
F2

r M
F1 2

i

εi

r
Fqt
i

Si

M qt
i

r
F3

r
F4

2. Áp lực tại các khợp phẳng thường gặp:

a. Khớp tịnh tiến lọai 5: 2 ẩn số - độ lớn và điểm đặt
N kj

p

r
N kj =
N kj

M kj

M kj = x.N kj

TS. Phạm Huy Hoàng

2

2. Áp lực tại các khợp phẳng thường gặp:

b. Khớp bản lề: 2 ẩn số - độ lớn và phương
lót ổ i

A
i

j

ngõng trục j
r
Rij
A
r
p

r
Rij =

2. Áp lực tại các khợp phẳng thường gặp:

c. Khớp lọai 4: 1 ẩn số - độ lớn áp lưc
n
r
Nij

pháp tuyến
chung

TS. Phạm Huy Hoàng

j

i

r
Nij =

n

3

3. Nhóm tĩnh định / Nhóm Axua:
Nhóm tĩnh định: có thể giải bài tóan lực - số ẩn bằng số
phương trình
Nhóm Axua: bậc tự do bằng 0
Xét nhóm các khâu phẳng có: n khâu động, p4 khớp lọai 4 và
p5 khớp lọai 5
Bài toán lực: số phương trình 3n, số ẩn (p4+2 p5)
Bậc tự do: 3n - (p4+2 p5)
Điều kiện tĩnh định Ξ Điều kiện Axua: 3n - (p4+2 p5) = 0

3. Nhóm tĩnh định / Nhóm Axua:
Nhóm phẳng toàn khớp thấp: n khâu động và p5 khớp lọai 5
Điều kiện tĩnh định Ξ Điều kiện Axua: 3n - 2 p5 = 0

→ Nhóm {2 khâu 3 khớp}, {4 khâu 6 khớp}, {6 khâu 9 khớp},

TS. Phạm Huy Hoàng

4

4. Giải bài toán lực bằng phương pháp phân tích lực:
a. Giải các bài toán vị trí, vận tốc và gia tốc, để có số liệu về
các lực quán tính trên mỗi khâu.
b. Xác định các lực đã biết và chưa biết, xác định lực cân
bằng ở dạng nào (lực hay moment) và tác động trên khâu
nào.
Lực cần bằng: ngọai lực chưa biết cân bằng tất cả các ngọai
lực còn lại.
c. Tách cơ cấu thành các nhóm tĩnh định và đặt các áp lực
khớp động lên các thành phần khớp động có lưu ý tới sự
bằng nhau về độ lớn và ngược chiều nhau cuả lực và
phản lực tại các khớp (định luật III Newton).

4. Giải bài toán lực bằng phương pháp phân tích lực:
d. Giải bài toán lực (tìm áp lực tại các khớp động) cho các
nhóm theo thứ tự “từ xa về gần”:
- Giải cho nhóm ở xa hơn (ở nhóm chứa các lực đã biết),
lấy kết quả tìm được làm dữ liệu (coi như lực đã biết) của
nhóm kế tiếp và gần hơn.
- Công ...
TS. Phm Huy Hoàng 1
CHƯƠNG 3
ĐỘNG LC HC CƠ CU
TS. PHM HUY HOÀNG
Chương 3:
Động lc hc cơ cu
I. M đầu:
1.Phân lai lc:
a. Ngai lc: Lc phát động; Lc cn k thut (lc
cn ích); Lc ma sát do môi trường; Trng lc
các khâu; Lc quán tính - Ngai lc “gi”.
b. Ni lc: Áp lc khp động; Lc ma sát trong
khp.
CHƯƠNG 3 ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU - Trang 2
Để xem tài liệu đầy đủ. Xin vui lòng
CHƯƠNG 3 ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU - Người đăng: quynjto
5 Tài liệu rất hay! Được đăng lên bởi - 1 giờ trước Đúng là cái mình đang tìm. Rất hay và bổ ích. Cảm ơn bạn!
13 Vietnamese
CHƯƠNG 3 ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU 9 10 107