Ktl-icon-tai-lieu

lý thuyết điều khiển tự động

Được đăng lên bởi ch0nbk
Số trang: 142 trang   |   Lượt xem: 1024 lần   |   Lượt tải: 0 lần
Môn học

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
Giảng viên:
Giả
iê PGS.
PGS TS.
TS Huỳnh
H ỳ h Thái Hoàng
H à
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP
TP.HCM
HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: 

15 January 2014

© H. T. Hoàng - HCMUT

1

Chương 3

ĐIỀU
Ề KHIỂN
Ể TỐI
Ố ƯU

15 January 2014

© H. T. Hoàng - HCMUT

2

Nội dung chương 3
Giới thiệu
 Tối ưu hóa tĩnh
 Tối ưu hóa động và phương pháp biến phân
 Điều khiển tối ưu liên tục dùng phương pháp biến
phân
 Phương pháp qui hoạch động Bellman
 Điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính LQR
 Ước lượng trạng thái tối ưu (lọc Kalman)
 Điều khiển tối ưu LQG


15 January 2014

© H. T. Hoàng - HCMUT

3

GIỚI THIỆU

15 January 2014

© H. T. Hoàng - HCMUT

4

Giới thiệu
Điều khiển tối ưu : xác định luật ĐK cho hệ thống động
cho trước sao cho tối thiểu hóa một chỉ tiêu chất lượng.
 ĐK tối ưu được phát triển trên cơ sở toán học: phương
pháp biến phân (Bernoulli, Euler, Lagrange, Weiertrass,…)
 Từ những năm 1950, ĐK tối ưu phát triển mạnh mẽ và trở
thành một lĩnh vực độc lập.
 Phương pháp quy hoạch động do Richard Bellman đưa
ra trong
t
thập
thậ niên1950.
iê 1950
 Nguyên lý cực tiểu Pontryagin do Lev Pontryagin và
các đồng sự đưa ra trong thập niên 1950
1950.
 Bài toán điều chỉnh toàn phương tuyến tính và lọc
Kalman do Rudolf Kalman đưa ra trong
g những
g
năm1960.


15 January 2014

© H. T. Hoàng - HCMUT

5

Phân loại bài toán điều khiển tối ưu


Có nhiều
hiề bài ttoán
á điều
điề khiển
khiể tối ưu, tù
tùy th
theo:
 Loại đối tượng điều khiển
 Miền thời gian liên tục hay rời rạc
 Chỉ tiêu chất lượng
 Bài toán tối ưu có ràng buộc hay không



ĐK tối ưu tĩnh: chỉ tiêu chất lượng không phụ thuộc thời
gian



ĐK tối ưu động: chỉ tiêu chất lượng phụ thuộc thời gian
 Bài toán chỉnh toàn phương tuyến tính (Linear
Quadractic Regulator – LQR)
 Bài toán điều khiển tối ưu H2
…

15 January 2014

© H. T. Hoàng - HCMUT

6

Ứng dụng
Trước khi máy tính số ra đời,
đời chỉ có thể giải được
một số ít bài toán điều khiển tối ưu đơn giản
 Máy
y tính số ra đời cho phép
p p ứng
g dụng
ụ g lý
ý thuyết
y điều
khiển tối ưu vào nhiều bài toán phức tạp.
 Ngày nay, điều khiển tối ưu được ứng dụng trong
nhiều
ề lĩnh vực:
 Không gian (aerospace)
 Điều khiển quá trình (proccess control)
 Robot
 Kỹ thuật sinh học (bioengineering)
 Kinh tế
 Tài chính
…


15 January 2014

© H. T. Hoàng - HCMUT

7

TỐI
Ố ƯU HÓA
Ó TĨNH
Ĩ

15 January 2014

© H. T. Hoàng - HCMUT

8...
MônMôn hchc
LÝ THUYT ĐIU KHI
N NÂNG CAOLÝ THUYT ĐIU KHI
N NÂNG CAO
Gi
PGS TS
H h Thái H à
Gi
ng v
n:
PGS
.
TS
.
H
u
n
h
Thái
H
o
à
ng
B môn Điu Khin T Động
Khoa Đin – Đin T
Đạihc Bách Khoa TP HCM
Đại
hc
Bách
Khoa
TP
.
HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/
15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 1
lý thuyết điều khiển tự động - Trang 2
Để xem tài liệu đầy đủ. Xin vui lòng
lý thuyết điều khiển tự động - Người đăng: ch0nbk
5 Tài liệu rất hay! Được đăng lên bởi - 1 giờ trước Đúng là cái mình đang tìm. Rất hay và bổ ích. Cảm ơn bạn!
142 Vietnamese
lý thuyết điều khiển tự động 9 10 545