Ktl-icon-tai-lieu

Bài tập Robot

Được đăng lên bởi dinhhienck
Số trang: 9 trang   |   Lượt xem: 266 lần   |   Lượt tải: 2 lần
Bµi tËp Robot
Bµi tËp Robot
Bµi 1.
a. T×m phÐp biÕn ®æi H gåm c¸c phÐp biÕn ®æi thùc hiÖn so víi hÖ to¹ ®é
gèc theo ths tù dau:
+ Rot(z,90
0
)
+ Rot(y,45
0
);
+ Trans(6,-6,7);
Gi¶i thÝch ý nghÜa cña phÐp biÕn ®æi trªn.
b. Cho mét victo u= [6,-6,7]
T
trong hÖ to¹ ®é gèc. H·y t×m vecto míi v sau
phÕp biÕn ®æi trªn.
c. gi¶i thÝch to¹ ®é biÔu diÔn phÐp biÕn ®æi trªn trÝ cña
vect¬ u vµ v.
Bµi2. Cho R«bot cã cÊu h×nh nh h×nh vÏ:a
2
=0,3m.
a. X©y dùng hÖ to¹ ®é cho c¸c thanh nèi.
b. X¸c ®Þnh ma trËn T viÔu diÔn hÖ to¹ ®ä tay R«bá.
c. Gi¶i thÝch ý nghÜa cña ma trËn T.
d. X¸c ®Þnh trÝ cña tay Robot trong t ®é gèc khi
1
=30
0
;
2
=30
0
;d
3
=0,1m.
Bµi3. Cho Robot -r r
1
=0,5m; m
1
=m
2
=2,5kg. Khíp tÞnh tiÕn chuyÓn ®éng
víi tèc ®é r=0,2m/s tõ r
1
®Õn r
max
=1,5m. Khíp quay quay víi tèc ®é = /15
rad/s. Gi¸ trÞ gãc ban ®Çu lµ 0 rad.
a. X¸c ®Þnh gãc c¶u Robot ë cuèi hµnh tr×nh chuyÓn ®éng.
b. H·y x¸c ®Þnh m«men ë khíp quay lùc tæng ë khíp tÞnh tiÕn khi
Robot ë cuèi hµnh tr×nh chuyÓn ®éng.
Bµi tËp Robot
Bµi 1:
PhÐp biÕn ®æi H gåm c¸c phÐp biÕn ®æi thùc hiÖn so to¹ ®é gèc theo thø
sau:
+ Rot(z,90
o
);
1
1
2
d
1
a
2
Bài tập Robot - Trang 2
Để xem tài liệu đầy đủ. Xin vui lòng
Bài tập Robot - Người đăng: dinhhienck
5 Tài liệu rất hay! Được đăng lên bởi - 1 giờ trước Đúng là cái mình đang tìm. Rất hay và bổ ích. Cảm ơn bạn!
9 Vietnamese
Bài tập Robot 9 10 124