Ktl-icon-tai-lieu

Cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng

Được đăng lên bởi xuanquyen23111992tnut
Số trang: 6 trang   |   Lượt xem: 12861 lần   |   Lượt tải: 24 lần
CHƯƠNG 3. CƠ CẤU BỐN KHÂU
I. CƠ CẤU BỐN KHÂU BẢN LỀ PHẲNG
1. Các định nghĩa
⇒ Một cơ cấu phẳng gồm 4 khâu được nối với nhau bởi 4 khớp quay gọi là cơ
cấu bốn khâu bản lề phẳng (hình 1-1a).
⇒ Khâu cố định gọi là giá (4), các khâu nối giá (1) và (3) gọi là tay quay hay
thanh lắc (tùy theo khâu
đó có quay được toàn
vòng hay không), khâu
đối diện với giá gọi là
thanh truyền (2). Ký hiệu
kích thước khâu i là li.
⇒ Đường tâm của khâu
là đường thẳng qua hai
tâm khớp động của khâu
(hình 1-1b).

Hình 3-1

⇒ Kích thước động là khoảng cách giữa các khớp động của khâu.

2. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá
⇒ Tưởng tượng khớp quay B được
tháo dời: mỗi thành phần khớp động
(B1, B2) được gọi là khớp chờ, mỗi
vị trí của nó gọi là vết chờ. Tập hợp
các vị trí của nó gọi là tập hợp vết
chờ.
⇒ Tìm điều kiện quay toàn vòng
của khâu (1), nghĩa là tìm điều kiện
để tập hợp vết chờ của khâu (1) là
{B1} vẽ lên vòng tròn tâm A, bán
kính AB trong quá trình chuyển
động. Tập hợp vết chờ của khâu (2)
là {B2} - tập các điểm phủ miền
vành khăn tâm D, bán kính lớn l3+l2,
bán kính nhỏ ⎜l3 – l2⎜.

Hình 3-2
15

⇒ Muốn có điều kiện quay toàn vòng của khâu (1) thì vết chờ B1 đi đến đâu
vết chờ B2 cũng phải đến đó, nghĩa là {B1} ⊂ {B2}.
⇒ Định lý: Khâu nối giá (i) quay được toàn vòng khi và chỉ khi tập hợp vết
chờ {Xi} của nó chứa trong tập hợp vết chờ {Xj} của thanh truyền (j) kề nó.
{Xi} ⊂ {Xj}

3. Tỷ số vận tốc giữa hai khâu nối giá
⇒ Giả sử khâu (1) là khâu dẫn có
vận tốc góc ω1, khâu (3) bi dẫn có
vận tốc góc ω3. Gọi i13 là tỉ số vận
tốc giữa hai khâu nối giá (1) và
(3), ta có:
i13 =

ω1
ω3

⇒ Phương pháp TVT xác định tỷ
số vận tốc: Nếu đổi giá của cơ
cấu, coi khâu (3) là giá thì vận tốc
của các điểm A, B thuộc khâu (1)
sẽ vuông góc với DA và CB ⇒
giao điểm P13 của CB và DA là
Hình 3-3
TVT của khâu (1) khi coi (3) là
giá. Tương tự P24 là TVT của khâu (2) khi coi (4) là giá (hình 3-3).
⇒ Định lý (A.B.N. Kennedy): Trong cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng, TVT giữa
hai khâu không kề nhau là giao điểm của đường tâm hai khâu còn lại.
⇒ Điểm P13 đồng thời thuộc hai khâu nối giá (1) và (3), theo tính chất của
TVT, vận tốc tuyệt đối của chúng phải bằng nhau:
v (1) = v (3) ⇒ AP13ω1 = DP13ω3 ⇒ i13 =
P13
P13

ω1 DP13
=
ω3 AP13

⇒ Định lý (Willis): Trong cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng, đường tâm thanh
truyền chia đường tâm giá làm hai đoạn thẳng tỷ lệ nghịch với vận tốc góc của
hai khâu nối giá.
⇒ Nhận xét:
• P13 luôn thay đổi, do đó i13 là một đại lượng biến thiên. Nếu ω1=const thì
ω3 ≠ const.
16

•...
15
CHƯƠNG 3. CƠ CU BN KHÂU
I. CƠ CU BN KHÂU BN L PHNG
1. Các định nghĩa
Mt cơ cu phng gm 4 khâu được ni vi nhau bi 4 khp quay gi là cơ
cu bn khâu bn l phng (hình 1-1a).
Khâu c định gi là giá (4), các khâu ni giá (1) và (3) gi là tay quay hay
thanh lc (tùy theo khâu
đó có quay được toàn
vòng hay không), khâu
đối din vi giá gi là
thanh truyn (2). Ký hiu
kích thước khâu i là l
i
.
Đường tâm ca khâu
đường thng qua hai
tâm khp động ca khâu
(hình 1-1b).
Kích thước động là khong cách gia các khp động ca khâu.
2. Điu kin quay toàn vòng ca khâu ni giá
Tưởng tượng khp quay B được
tháo di: mi thành phn khp động
(B
1
, B
2
) được gi là khp ch, mi
v trí ca nó gi là vết ch. Tp hp
các v trí ca nó gi là tp hp vết
ch.
Tìm điu kin quay toàn vòng
ca khâu (1), nghĩa là tìm điu kin
để tp hp vết ch ca khâu (1) là
{B
1
} v lên vòng tròn tâm A, bán
kính AB trong quá trình chuyn
động. Tp hp vết ch ca khâu (2)
là {B
2
} - tp các đim ph min
vành khăn tâm D, bán kính ln l
3
+l
2
,
bán kính nh l
3
– l
2
.
Hình 3-1
Hình 3-2
Cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng - Trang 2
Để xem tài liệu đầy đủ. Xin vui lòng
Cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng - Người đăng: xuanquyen23111992tnut
5 Tài liệu rất hay! Được đăng lên bởi - 1 giờ trước Đúng là cái mình đang tìm. Rất hay và bổ ích. Cảm ơn bạn!
6 Vietnamese
Cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng 9 10 43