Ktl-icon-tai-lieu

Cơ sở lý thuyết điều kiển tự động C8

Được đăng lên bởi tu721dk
Số trang: 77 trang   |   Lượt xem: 1266 lần   |   Lượt tải: 0 lần
Moân hoïc

LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG
Giaûng vieân: Huyønh Thaùi Hoaøng
Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng
Khoa Ñieän – Ñieän Töû
Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM
Email: hthoang@dee.hcmut.edu.vn

8 May 2006

© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM

1

Chöông 8

HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN PHI TUYEÁN

8 May 2006

© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM

2

Noäi dung chöông 9
‘

‘
‘
‘

Khaùi nieäm
Ž Ñònh nghóa
Ž Ñaëc ñieåm cuûa heä phi tuyeán
Ž Caùc khaâu phi tuyeán ñôn giaûn
Ž Moâ taû toaùn hoïc heä phi tuyeán
Ž Caùc phöông phaùp khaûo saùt heä phi tuyeán
Phöông phaùp tuyeán tính hoùa
Phöông phaùp haøm moâ taû
Phöông phaùp Lyapunov

8 May 2006

© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM

3

Khaùi nieäm

8 May 2006

© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM

4

Khaùi nieäm veà heä phi tuyeán
‘

Heä phi tuyeán laø heä thoáng trong ñoù quan heä vaøo – ra khoâng theå moâ
taû baèng phöông trình vi phaân/sai phaân tuyeán tính.

‘

Phaàn lôùn caùc ñoái töôïng trong töï nhieân mang tính phi tuyeán.
Ž Heä thoáng thuûy khí (TD: boàn chöùa chaát loûng,…),
Ž Heä thoáng nhieät ñoäng hoïc (TD: loø nhieät,…),
Ž Heä thoáng cô khí (TD: caùnh tay maùy,….),
Ž Heä thoáng ñieän – töø (TD: ñoäng cô, maïch khueách ñaïi,…)
Ž Heä thoáng vaät lyù coù caáu truùc hoãn hôïp,…

‘

Tuøy theo daïng tín hieäu trong heä thoáng maø heä phi tuyeán coù theå
chia laøm hai loaïi:
Ž Heä phi tuyeán lieân tuïc
Ž Heä phi tuyeán rôøi raïc.
Noäi dung moân hoïc chæ ñeà caäp ñeán heä phi tuyeán lieân tuïc.
8 May 2006

© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM

5

Tính chaát cuûa heä phi tuyeán
‘

Heä phi tuyeán khoâng thoûa maõn nguyeân lyù xeáp choàng.

‘

Tính oån ñònh cuûa heä phi tuyeán khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc,
thoâng soá cuûa heä thoáng maø coøn phuï thuoäc vaøo tín hieäu vaøo.

‘

Neáu tín hieäu vaøo heä phi tuyeán laø tín hieäu hình sin thì tín hieäu ra
ngoaøi thaønh phaàn taàn soá cô baûn (baèng taàn soá tín hieäu vaøo) coøn coù
caùc thaønh phaàn haøi baäc cao (laø boäi soá cuûa taàn soá tín hieäu vaøo).

‘

Heä phi tuyeán coù theå xaûy ra hieän töôïng dao ñoäng töï kích.

8 May 2006

© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM

6

Caùc khaâu phi tuyeán cô baûn
Khaâu relay 2 vò trí

Khaâu relay 3 vò trí
y

y
Ym

Ym
u

−D

−Ym

y = Ym sgn(u )

8 May 2006

D

u

−Ym

Ym sgn(u ) (neáu | u |≥ D)
y=
(neáu | u |< D)
0
© H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM

7

Caùc khaâu phi tuyeán cô baûn
Khaâu khueách ñaïi baõo hoøa

Khaâu khueách ñaïi coù mieàn cheát
y

y
Ym

K
u

−D

u

−D

D

D

−Ym
Ym sgn(u ) (neáu | u |> D)
y=
(neáu | u |≤ D)
 Ku

 K (u − D sgn(u )) (neáu | u |≥ D)
y=...
8 May 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1
LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG
LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG
Giaûng vieân: Huyønh Thaùi Hoaøng
Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng
Khoa Ñieän – Ñieän Töû
Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM
Email: hthoang@dee.hcmut.edu.vn
Moân hoïc
Moân hoïc
Cơ sở lý thuyết điều kiển tự động C8 - Trang 2
Để xem tài liệu đầy đủ. Xin vui lòng
Cơ sở lý thuyết điều kiển tự động C8 - Người đăng: tu721dk
5 Tài liệu rất hay! Được đăng lên bởi - 1 giờ trước Đúng là cái mình đang tìm. Rất hay và bổ ích. Cảm ơn bạn!
77 Vietnamese
Cơ sở lý thuyết điều kiển tự động C8 9 10 680