Ktl-icon-tai-lieu

điều khiển tự động

Được đăng lên bởi Ku Bin
Số trang: 3 trang   |   Lượt xem: 109 lần   |   Lượt tải: 0 lần
I.

Sơ đồ khối
a) Sơ đồ khối động cơ

b) Sơ đồ khối toàn bộ
II.

Tìm hàm cho khối điều khiển
a) Tìm ud

U d (s)
 .K .ds

 ( s)
s 
 U d ( s )( s   )   K d s. ( s )
U kD  U kD1
  k 1
  .U kD   .K D k
T
T
d
u   .K D .( k   k 1 )
 ukd  k 1
1   .Ts


b) Tìm ui
 Tích phân hình chữ nhật lùi

U I ( s )  ( K I E ( s)  K b Esat ) / s
U kI  U kI 1
 ( K I E ( s )  K b Esat )
T
 uki  uki 1  ( K I .ek  K b Esat )Ts




Tích phân hình thang
Tương tự ta có

 uki  uki 1  ( K I
III.

ek  ek 1
 Kb Esat )Ts
2

Thông số
Chương trình có hai file .m là file PIDfunc để khai báo choo khối PID và
file main cho chương trình chính
a) Thông số động cơ
b) Khai báo file PID
%khai bao thong so
function y = pid(u)
%Khai bao bien
global Kb Ts a ek ek_p wk up ud ui yk yk_p wk_p ui_p ud_p
Kp Ki Kd Esat
ek = u(1); %gan tin hieu ngo vao e(k)
ek_p = u(2);%gan tin hieu ngo vao e(k-1)
wk = u(3);
%viet thuat toan roi rac tinh gia tri uk
up=Kp*ek;
ud=(ud_p-a*Kd*(wk-wk_p))/(1+a*Ts);
%hinh chu nhat lui
ui=ui_p+(Ki*ek+Kb*Esat)*Ts;
%hinh thang
%ui=ui_p+(Ki*(ek-k_p)+Kb*Esat)*Ts;
yk=up+ui+ud;
yk_p=yk;
ui_p=ui;
wk_p=wk;
ud_p=ud;
if (Esat>24)
Esat=24-y;
elseif (Esat<-24)
Esat=-24-y;
else Esat=0;
end
y=yk; %gan gia tri vao ngo ra cua ham
end

c) Khai báo chương trình chính
global Kb Ts a ek ek_p wk up ud ui yk yk_p wk_p ui_p ud_p
Kp Ki Kd Esat %Khai bao bien
Kp=0.01;
Ki=2.1;
Kd=0.0001;
Ts=0.01;
a=1000;
Kb=200;
ui_p=0;
ud_p=0;
wk_p=0;
e_sat=0;

sim('vantoc',[0,10]);
plot(y_out.time,y_out.signals.values);
grid;

IV.

Đồ thị đáp ứng mô phỏng
 Hình chữ nhật lùi



Hình thang

...
I. Sơ đồ khối
a) Sơ đồ khối động cơ
b) đồ khối toàn bộ
II. Tìm hàm cho khối điều khiển
a) Tìm u
d
1 1
1 1
( )
. .
( )
( )( ) . ( )
. .
. .( )
1 .
d
d d
D D
D
k k k k
k D
d
d
k D k k
k
U s
K ds
s s
U s s K s s
U U
U K
T T
u K
u
Ts

  

b) Tìm u
i
Tích phân hình chữ nhật lùi
1
1
( ) ( ( ) ) /
( ( ) )
( . )
I I b sat
I I
k k
I b sat
i i
k k I k b sat
U s K E s K E s
U U
K E s K E
T
u u K e K E Ts


điều khiển tự động - Trang 2
điều khiển tự động - Người đăng: Ku Bin
5 Tài liệu rất hay! Được đăng lên bởi - 1 giờ trước Đúng là cái mình đang tìm. Rất hay và bổ ích. Cảm ơn bạn!
3 Vietnamese
điều khiển tự động 9 10 297