Ktl-icon-tai-lieu

điều khiển tự động tham khảo

Được đăng lên bởi Minh Siêu Nhân
Số trang: 7 trang   |   Lượt xem: 96 lần   |   Lượt tải: 0 lần
7KtQJKLӋPĈ.7Ĉ

&+XǤQK9ăQ.LӇP

Tham khaûo
CÔ SÔÛ LYÙ THUYEÁT ÑEÅ PHAÂN TÍCH VAØ TÍNH TOAÙN.
Cho heä thoáng nhö hình veõ :
KN ( s)
N(s) : Ña thöùc töû
G ( s) =
D( s)
D(s) : Ña thöùc maãu
R(s)
G(s)
⊗
G(s) : Haøm truyeàn hôû

Y(s)

-

H(s)
Haøm truyeàn kín:
M ( s) =

Y ( s)
G ( s)
=
R ( s) 1 + G ( s ) H ( s )

M ( jω ) =

C ( jω )
G ( jω )
=
R( jω ) 1+ G ( jω ) H ( jω )

M(jω)
M ( jω ) = M ( jω )
M ( jω )
: Bieân ñoä (dB)
: Pha (tính baèng ñoä)
M(jω)
Bieân ñoä cuûa bieåu ñoà Bode: L(ω ) = 20log10 M ( jω ) dB
1/.Ñaùp öùng theo mieàn taàn soá ñöôïc xaùc ñònh treân cô sôû:
Ñoái vôùi heä baäc 2:
• Ñænh voïc loá: M p
1
Mp =
0 < ξ < 0,707
2ξ 1− ξ 2
Mp =1

cho

ξ ≥ 0,707

•

Taàn soá taïi ñænh voït loá:ω p

•

ω p = ω n 1 − 2ξ 2
Baêng thoâng:

BW = ωn (1 − 2ξ 2 ) + 4ξ 4 − 4ξ 2 + 2
: Taàn soá caét taïi ñoù pha cuûa G(jω)H(jω) laø - 1800
- Taàn soá caét taïi pha ω−π
- Taàn soá caét bieân ωc : Taàn soá caét taïi ñoù bieân ñoä cuûa G(jω)H(jω) laø 0 dB.
- Ñoä döï tröõ bieân GM :
1
G M = 20log10
dB
G ( jω−π ) H ( jω−π )
- Ñoä döï tröõ pha:
ϕ M = G ( jωc ) H ( jωc ) + 180 o



1

7KtQJKLӋPĈ.7Ĉ
4/.Ñaùp öùng mieàn thôøi gian ñöôïc xaùc ñònh treân cô sôû:

R(s)

⊗E(s)

G(s)

-

&+XǤQK9ăQ.LӇP

Y(s)

G(s)
Sai soá heä thoáng:
• Sai soá xaùc laäp: e(t) = r(t) - b(t)
ess = lim e(t)
t→∞
ÖÙng duïng ñònh lyù giaù trò cuoái:
SR( s)
ess = lim
s→∞ 1+ G ( s) H ( s)
•

•

Heä soá sai soá:
Khi r(t) = R.1(t) :

Vôùi r(t) = Rt1(t)

KP = lim G(s) H(s)
R
ess =
1+ K p
Kv = lim SG ( s) H ( s)
s→0

Sai soá xaùc laäp:
R
ess =
Kv
•

Vôùi r(t) = Rt2/2
Ka = lim S2G(s)H(s)
Sai soá xaùc laäp:

R
ess =
Ka
Ñaùp öùng quaù ñoä vôùi r(t) = 1(t):xem hình
1. Ñoä voït loá:
Ñoä voït loá lôùn nhaát = Ymax - YSS
y(t)
: Ñaùp öùng haøm naác
ymax : Giaù trò y(t) lôùn nhaát
ySS
: Giaù trò xaùc laäp cuûa y(t)
Ñoä voït loá tính baèng %:
y
− y ss
POT = max
x100%
y ss
2. Thôøi gian treã: td laø thôøi gian y(t) ñaït 50% giaù trò xaùc laäp.
3. Thôøi gian taêng leân tp laø thôøi gian y(t) ñaït 10% ñeán 90%.
4. Thôøi gian xaùc laäp: ts laø thôøi gian y(t) ñaït 95% giaù trò cuoái hay sai soá 5%.
Ñoái vôùi heä baäc 2:
ωn2
Vôùi:
G ( s) =
s( s + 2ξωn )

ω n2
Y ( s)
= 2
R( s) s + 2ξω n s + ωn2
Phöông trình ñaëc tröng:
s2 + 2ξωns+ ω2n = 0
Heä kín:



2

7KtQJKLӋPĈ.7Ĉ

&+XǤQK9ăQ.LӇP

vôùi r(t) = 1(t)
Ñaùp öùng quaù ñoä:
y (t ) = 1 −

Y ( s) =

ωn2
s( s 2 + 2ξω n s + ωn2

e−ξωn t
sin(ωn 1− ξ 2 t + cos−1 ξ
1− ξ 2

(t ≥ 0)

Töø phöông trình ñaëc tröng ta coù:
s1,2 = −ξωn ± jω...
Tham khaûo
CÔ SÔÛ LYÙ THUYEÁT ÑEÅ PHAÂN TÍCH VAØ TÍNH TOAÙN.
Cho heä thoáng nhö hình veõ :
N(s) : Ña thöùc töû Gs()=
KN s
Ds
()
()
D(s) : Ña thöùc maãu
G(s) : Haøm truyeàn hôû
G(s)
H(s)
R(s)
-
Y(s)
Haøm truyeàn kín:
Ys() Gs()
Ms()
=
()
=
() ()Rs 1
+
GsHs
Cj
ω
) Gj
ω
)
Mj(
ω
) =
(
(
=
(
(
ω
)(Rj
ω
)1+ Gj Hj
ω
)
M(jω)
Mj
ω
)
Mj
ω
)( = Mj(
ω
)
( : Bieân ñoä (dB)
M(jω)
: Pha (tính baèng ñoä)
Bieân ñoä cuûa bieåu ñoà Bode: L
ω
= 20log
10
() Mj
ω
)( dB
1/.Ñaùp öùng theo mieàn taàn soá ñöôïc xaùc ñònh treân cô sôû:
Ñoái vôùi heä baäc 2:
Ñænh voïc loá: M
p
1
M = 0
ξ
0 707
p
2
ξ
1
ξ
2
<<
,
M
p
= 1 cho
ξ
0 707,
Taàn soá taïi ñænh voït loá:
ω
p
ωω
ξ
p
=
n
12
2
Baêng thoâng:
BW =
ω
n
(
ξ
2
) +
ξ
4
ξ
2
+12 4 4 2
- Taàn soá caét taïi pha
ω
π
: Taàn soá caét taïi ñoù pha cuûa G(jω)H(jω) laø - 180
0
- Taàn soá caét bieân
ω
c
: Taàn soá caét taïi ñoù bieân ñoä cuûa G(jω)H(jω) laø 0 dB.
- Ñoä döï tröõ bieân G
M:
1
G
M
= 20log
10
dB
Gj
ω
π
Hj
ω
π
)()(
- Ñoä döï tröõ pha:
ϕ
M
= Gj
ω
)(
ω
) 180
o
(
c
Hj
c
+
7KtQJKLӋPĈ.7Ĉ &+XǤQK9ăQ.LӇP
http://www.khvt.com
1
điều khiển tự động tham khảo - Trang 2
Để xem tài liệu đầy đủ. Xin vui lòng
điều khiển tự động tham khảo - Người đăng: Minh Siêu Nhân
5 Tài liệu rất hay! Được đăng lên bởi - 1 giờ trước Đúng là cái mình đang tìm. Rất hay và bổ ích. Cảm ơn bạn!
7 Vietnamese
điều khiển tự động tham khảo 9 10 964