Ktl-icon-tai-lieu

Lý thuyết điều khiển hiện đại (tiếng anh)

Được đăng lên bởi TU Anh Tra
Số trang: 87 trang   |   Lượt xem: 2646 lần   |   Lượt tải: 3 lần
Chương 1 : Điều khiển tối ưu

Chương 1

ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU
Vài nét lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển .
- Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange 1766 .
- Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov 1892 .
- Trí tuệ nhân tạo 1950 .
- Hệ thống điều khiển máy bay siêu nhẹ 1955 .
- Nguyên lý cực tiểu Pontryagin 1956 .
- Phương pháp quy hoạch động Belman 1957 .
- Điều khiển tối ưu tuyến tính dạng toàn
phương LQR ( LQR : Linear Quadratic
Regulator ) .
- Điều khiển kép Feldbaum 1960 .
- Thuật toán di truyền 1960 .
- Nhận dạng hệ thống 1965 .
- Logic mờ 1965 .
- Luật điều khiển hệ thống thích nghi mô hình tham chiếu MRAS và bộ tự
chỉnh định STR 1970 ( MRAS : Model-Reference Adaptive System , STR :
Self-Tuning Regulator ) .
- Hệ tự học Tsypkin 1971 .
- Sản phẩm công nghiệp 1982 .
- Lý thuyết bền vững 1985 .
- Công nghệ tính toán mềm và điều khiển tích hợp 1985 .

Học kì 1 năm học 2005-2006

PGS.TS Nguyễn Thị Phương Hà

2

1.1 CHẤT LƯỢNG TỐI ƯU
1.1.1 Đặc điểm của bài toán tối ưu
1. Khái niệm
Một hệ điều khiển được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng
thái tối ưu theo một tiêu chuẩn chất lượng nào đó ( đạt được giá trị cực trị ) .
Trạng thái tối ưu có đạt được hay không tùy thuộc vào yêu cầu chất lượng
đặt ra , vào sự hiểu biết về đối tượng và các tác động lên đối tượng , vào
điều kiện làm việc của hệ điều khiển …
Một số ký hiệu sử dụng trong chương 1 .

Hình 1.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển .
Hệ thống điều khiển như hình trên bao gồm các phần tử chủ yếu : đối tượng
điều khiển ( ĐTĐK ) , cơ cấu điều khiển ( CCĐK ) và vòng hồi tiếp ( K ) .
Với các ký hiệu :
x0 : tín hiệu đầu vào
u : tín hiệu điều khiển
x : tín hiệu đầu ra

ε = x0 – x : tín hiệu sai lệch
f : tín hiệu nhiễu
Chỉ tiêu chất lượng J của một hệ thống có thể được đánh giá theo sai lệch
của đại lượng được điều khiển x so với trị số mong muốn x0 , lượng quá điều
khiển ( trị số cực đại xmax so với trị số xác lập x ( ∞ ) tính theo phần trăm ) ,
thời gian quá độ … hay theo một chỉ tiêu hỗn hợp trong điều kiện làm việc
nhất định như hạn chế về công suất , tốc độ , gia tốc … Do đó việc chọn một
luật điều khiển và cơ cấu điều khiển để đạt được chế độ làm việc tối ưu còn
tùy thuộc vào lượng thông tin ban đầu mà ta có được .
Ở đây chúng ta có thể thấy được sự khác biệt của chất lượng tối ưu khi
lượng thông tin ban đầu thay đổi ( Hình 1.2 ) .



Chương 1 : Điều khiển tối ưu

Hình 1.2 : Tối ưu cục bộ và tối ưu toàn cục .
Khi tín hiệu điều khiển u giới hạn trong miền [u1,u2] , ta có được giá...
Chương 1 : Điu khin ti ưu
Hc kì 1 năm hc 2005-2006
Chương 1
ĐIU KHIN TI ƯU
Vài nét lch s phát trin lý thuyết điu khin .
- Phương pháp biến phân c đin Euler_Lagrange 1766 .
- Tiêu chun n định Lyapunov 1892 .
- Trí tu nhân to 1950 .
- H thng điu khin máy bay siêu nh 1955 .
- Nguyên lý cc tiu Pontryagin 1956 .
- Phương pháp quy hoch động Belman 1957 .
- Điu khin ti ưu tuyến tính dng toàn
phương LQR ( LQR : Linear Quadratic
Regulator ) .
- Điu khin kép Feldbaum 1960 .
- Thut toán di truyn 1960 .
- Nhn dng h thng 1965 .
- Logic m 1965 .
- Lut điu khin h thng thích nghi mô hình tham chiếu MRAS và b t
chnh định STR 1970 ( MRAS : Model-Reference Adaptive System , STR :
Self-Tuning Regulator ) .
- H t hc Tsypkin 1971 .
- Sn phm công nghip 1982 .
- Lý thuyết bn vng 1985 .
- Công ngh tính toán mm và điu khin tích hp 1985 .
Lý thuyết điều khiển hiện đại (tiếng anh) - Trang 2
Để xem tài liệu đầy đủ. Xin vui lòng
Lý thuyết điều khiển hiện đại (tiếng anh) - Người đăng: TU Anh Tra
5 Tài liệu rất hay! Được đăng lên bởi - 1 giờ trước Đúng là cái mình đang tìm. Rất hay và bổ ích. Cảm ơn bạn!
87 Vietnamese
Lý thuyết điều khiển hiện đại (tiếng anh) 9 10 596