Ktl-icon-tai-lieu

Tiểu luận robotics

Được đăng lên bởi Chiều Thứ Bảy
Số trang: 30 trang   |   Lượt xem: 1001 lần   |   Lượt tải: 0 lần
Tính toán thiết kế robot công nghiệp
BÀI TIỂN LUẬN ROBOTICS
MỤC LỤC
I. Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học của robot………...2
a. Thiết lập hệ tọa độ theo quy tắc Denavit Hartenberg………………………....2
b. Thiết lập hệ phương trình động học của robot………………………………...2
II. Giải bài toán động học…………………………………………………..…….3
2.1. Giải bài toán động học thuận……………..………………………….….....3
a, Xác định vận tốc điểm tác động cuối và vận tốc góc khâu thao tác …….......3
b, Xây dựng quy luật chuyển động từng khâu từ đó vẽ quỹ đạo điểm E, vận tốc
điểm E và vận tốc góc ……………………………………………………………..4
2.2. Giải bài toán động học ngược……………………………………………...6
a, Giải bằng phương pháp giải tích…………………………………………….6
b, Xây dựng quy luật chuyển động khâu thao tác E và giải động học ngược
bằng phương pháp số Newton-Raphson………………………………………...…7
III. Tính toán tĩnh học…………………………………………………………..11
3.1. Cho lực tác động vào khâu thao tác tìm lực dẫn động………………….11
3.2. Cho lực ( mô men ) dẫn động tính lực ( mô men ) khâu thao tác tác dụng
lên đối tượng……………………………………………………………………..14
IV. Tính toán động lực học……………………………………………………..16
4.1 Xây dựng cấu trúc động lực học và các thành phần cần thiết để viết
phương trình động lực học……………………………………………………...16
4.2 Thiết lập phương trình Lagrang của robot………………………………19
V. Luật điều khiển………………………………………………………………22
1. Hệ thống điều khiển trong không gian khớp………………………………22
1.1. Hệ thống điều khiển phản hồi…………………………………………….22
1.2. Hệ thống điều khiển momen tính toán……………………………………23
2. Hệ thống điều khiển trong không gian làm việc…………………………..25
TÀI LIỆU THAM KHẢO ……………………………………………………...27
I. Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học của robot
Ta thiết lập phương trình động học theo phương pháp ma trận Denavit Hartenberg
SV: KHỔNG VĂN MẠNH- CĐT3-K54 1
Tiểu luận robotics - Trang 2
Để xem tài liệu đầy đủ. Xin vui lòng
Tiểu luận robotics - Người đăng: Chiều Thứ Bảy
5 Tài liệu rất hay! Được đăng lên bởi - 1 giờ trước Đúng là cái mình đang tìm. Rất hay và bổ ích. Cảm ơn bạn!
30 Vietnamese
Tiểu luận robotics 9 10 961