Ktl-icon-tai-lieu

Lý thuyết điều khiển tự động

Được đăng lên bởi nguyenngoc036
Số trang: 6 trang   |   Lượt xem: 380 lần   |   Lượt tải: 1 lần
Bài tập lớn lý thuyết điều khiển tự động
Bài 1: Cho sơ đồ khối của hệ điều khiển trên hình vẽ

Với N(s) là tín hiệu nhiễu. Hàm truyền G d(s) được dùng để làm triệt tiêu ảnh
hưởng của N(s) lên đầu ra C(s).
C (s)

a) Tìm hàm truyền N ( s ) | R 0 ?
b) Xác định Gd (s) để đạt được điều kiện trên?
Bài 2: Cho phương trình mô tả quá trình động học trong hệ điều khiển motor.
dia (t )
d m (t )
ea (t ) Ra ia  La

dt

 Kb

dt

2

d  m (t )
d (t )
 B m  K m (t ); Tm (t ) K i ia (t )
2
dt
dt
ea (t ) K a e(t ); ea (t ) K s [ r (t )   m (t )]
d (t )
a) Đặt biến trạng thái : x1 (t )  m (t ); x2 (t )  m ; x3 (t ) ia (t )
dt
c
(
t
)


(
t
)
Viết phương trình trạng thái với
m
 m ( s)
b) Tìm hàm truyền G(s)=
khi đường phản hồi từ  m (s ) đến E(s) bị
E ( s)
 m (s)
?
ngắt. Tìm M(s)=
 r ( s)
Tm (t )  J

Bài 3: Cho phương trình động học của hệ bất biến theo thời gian:

.

x(t) Ax(t)  Bu(t);c(t) Dx(t)
0 1 1  0




A 0 0 1 ; B 1; D [1 1 0]
 1  2  3 0
Tìm ma trận A1 và B1 sao cho phương trình trạng thái :

 x (t)
1 
.
x(t)  A1x(t)  B1u(t); y(t) c(t) 
. 
c(t) 
Bài 4: Cho các phương trình đặt tính của hệ thống kín:
a) s 4  3s 3  s 2  9s  12 0
b) s 5  2s 4  2s 3  4s 2  6s  8 0
c) s 4  4 s 3  7 s 2  16 s  12 0
Hãy xét tính ổn định của hệ thống và cho biết có bao nhiêu nghiệm nằm bên
phải mặt phẳng phức?
Bài 5: Vẽ quĩ đạo nghiệm nghiệm số và xác định K để hệ thống ổn định?
a) G ( s) 

K ( s  6)
400
; b) G ( s )  s ( s  6)( s  K ) ;
2
( s  2)( s  8s  25)
K ( s  1)
c) G ( s) 
s ( s  3)( s  5) 2

Bài 6: Sử dụng Matlab vẽ biểu đồ Nyquist trong các trường hợp sau, từ đó xác
định tính ổn định của hệ phản hồi âm theo tiêu chuẩn ổn định Nyquist.
1

1. G(s) = ( s  1)( s  1)
10

1

2. G(s) = ( s  1)( s  1)
3. G(s) =
4. G(s) =
5. G(s) =
6. G(s) =

10
1
s ( s  1)
1
s
s ( s  1)(
 1)
10
1
2
s ( s  1)
1
2
s ( s  1)

Bài 7: Vẽ biểu đồ Bode bằng tay trong các trường hợp sau và xác định ổn định
hệ thống:
1

1. G(s) = s 2 ( s  1)
2. G(s) =

s 1
s  s  10
2

1

3. G(s) = ( s 2  10 s  100)( s  1)
1000(0.1s  1)

4. G(s) = s ( s  1)( s 2  10 s  100)
Bài 8: Xác định sai lệch tĩnh hàm bậc thang, Ramp, parabolic của hệ điều
khiển phản hồi âm đơn vị với các hàm truyền hệ hở đã cho:
1000

a) G(s)= (1  0.1s)(10 s  1)
100

b) G(s)= s( s 2  10s  100)
c) G(s)=

K (1  2 s )(1  4 s )
s 2 ( s 2  s  1)

Bài 9: Cho hàm truyền hệ hở của hệ điều khiển có hồi tiếp âm:
K

G(s)= s( s  a)( s  30) với a...
Bài tập lớn lý thuyết điều khiển tự động
Bài 1: Cho sơ đồ khối của hệ điều khiển trên hình vẽ
Với N(s) tín hiệu nhiễu. Hàm truyền G
d
(s) được dùng để làm triệt tiêu ảnh
hưởng của N(s) lên đầu ra C(s).
a) Tìm hàm truyền
0
|
)(
)(
R
sN
sC
?
b) Xác định G
d
(s) để đạt được điều kiện trên?
Bài 2: Cho phương trình mô tả quá trình động học trong hệ điều khiển motor.
)]()([)();()(
)()();(
)()(
)(
)()(
)(
2
2
ttKteteKte
tiKtTtK
dt
td
B
dt
td
JtT
dt
td
K
dt
tdi
LiRte
mrsaaa
aimm
mm
m
m
b
a
aaaa
a) Đặt biến trạng thái :
)()(;
)(
)();()(
321
titx
dt
td
txttx
a
m
m
Viết phương trình trạng thái với
)()( ttc
m
b) Tìm hàm truyền G(s)=
)(
)(
sE
s
m
khi đường phản hồi từ
)(s
m
đến E(s) b
ngắt. Tìm M(s)=
?
)(
)(
s
s
r
m
Bài 3: Cho phương trình động học của hệ bất biến theo thời gian:
Lý thuyết điều khiển tự động - Trang 2
Để xem tài liệu đầy đủ. Xin vui lòng
Lý thuyết điều khiển tự động - Người đăng: nguyenngoc036
5 Tài liệu rất hay! Được đăng lên bởi - 1 giờ trước Đúng là cái mình đang tìm. Rất hay và bổ ích. Cảm ơn bạn!
6 Vietnamese
Lý thuyết điều khiển tự động 9 10 836